El castillo fue construido a finales del siglo XIV por algunos de los condes de Oropesa y los marqueses de Jarandilla. Su singular arquitectura de torres cuadradas y circulares, así como su fortificación original, permanecen intactas en la actualidad.
El castillo se construyó en el siglo XV donde antaño se alzaban fortificaciones árabes, para los duques de Feria, que presidían en él diversas cortes y reuniones.
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